智能学车模拟驾驶器

日期:2019-04-12 05:52 作者:澳门皇冠 来源:皇冠现金

  智能学车模拟驾驶器 01 平台介绍 科研版串联六关节机器人为垂直串联六关节机器人的控制系统开发调试提供了半物理验证环境,可以对六关节机器人的轨迹规划、空间插补算法、正/逆运动学解算、末端力矩控制、机器视觉及处理等机器人控制理论算法的研究,提供快速验证平台。

  超声波电机(Ultrasonic motor,USM)是基于功能陶瓷的超声波频率的振动实现驱动的新型驱动器,打破了由电磁效应获得转速和转矩的传统电机的概念,具有两个显著特点:1)低速大力矩输出:2)保持力矩大,宏观表现为起停控制性好。

  本平台以二维超声波电机平台为被控对象,提供基于Matlab Simulink设计的快速控制原型验证平台,本系统结构简单、操作便利,特别适用于控制类研究生的科研开发使用。USM常用控制策略有PID控制、自适应控制、鲁棒控制、模糊控制、经网络控制、模糊自适应控制、经网络自适应控制、模糊经网络控制、PI-模糊控制等,以及多种控制算法的融合,以获得更好的控制性能。

  智能学车模拟驾驶器 03 实验内容 ❊入门实验内容 • 快速入门实验 • 机器人机械系统认识实验 • 机器人控制系统认识实验 • 机器人示教编程与再现控制 • 机器人坐标系建立 ❊中阶实验内容 • 机器人正/逆运动学分析 • 机器人轨迹规划离线仿真实验 • 机器人空间直线、圆弧运动实验 • 机器人搬运装配实验 ❊高阶实验内容 • 机器人动力学相关 • 机器人动力学数学仿真实验 • 基于实测数据的机器人数学理论模型修正 • 单关节的力矩闭环控制(包括重力和摩擦力的补偿) ❊视觉图像相关 • 双目摄像头参数标定实验 • 机器人视觉测量及实验 • 机器人目标跟踪实验 机器人机械手爪

  2.超声波电机:作为被控对象的超声波电机利用压电材料的逆压电效应和超声振动来获得运动和力矩能力,电磁兼容性好(即不受外界磁场干扰,也不产生磁场),能实现低速大扭矩输出,动态响应好(ms级响应);

  3.开发环境友好:系统支持基于Matlab Simulink进行超声波电机控制算法设计,并实现数字仿真到电机实物控制的平滑过渡;

  4.平台实时性强:控制器采用X86硬件运行VxWorks实时系统的解决方案,实时性能可达百us级;

  5.多样化的调试手段:实验过程中提供任意控制参数的修改、任意系统变量的监测,以及所有观测数据的实时存储、离线回放、数据导出等丰富的开发调试手段。

  智能学车模拟驾驶器 03 实验内容 ❊ROS系统开发环境认识 ❊Simulink环境ROS支持包的和使用 ❊Simulink环境树莓派硬件支持包的和使用 ❊基本版Burger: •硬件组成认识 •软件开发环境和使用 •基于激光SLAM的机器人自主导航 ❊版waffle:  •硬件组成认识  •软件开发环境和使用  •基于激光SLAM的机器人自主导航  •基于3D摄像机的视觉深度处理及图像跟随 串联六自由度机械臂(教学版) 机器人仿线

  智能学车模拟驾驶器 03 实验内容 ❊入门实验内容 • 快速入门实验 • 机器人机械系统认识实验 • 机器人控制系统认识实验 • 机器人示教编程与再现控制 • 机器人坐标系建立 ❊中阶实验内容 • 机器人正/逆运动学分析 • 机器人轨迹规划离线仿真实验 • 机器人空间直线、圆弧运动实验 • 机器人搬运装配实验 ❊高阶实验内容 • 机器人动力学相关 • 机器人动力学数学仿真实验 • 基于实测数据的机器人数学理论模型修正 • 单关节的力矩闭环控制(包括重力和摩擦力的补偿) ❊视觉图像相关 • 双目摄像头参数标定实验 • 机器人视觉测量及实验 • 机器人目标跟踪实验 机电一体化仿线

  电机拖动与控制实验台是了电机拖动实验与运动控制实验与一体的多功能实验平台,该实验台采用

  T型架构,一个实验台配置多种电机及拖动实验模块、变频器、快速原型仿真器及实时仿真软件包。在该实验装置上可以变频器控制技术、通讯技术、供配电控制技术、直流/三相异步电动机控制技术等。

  1.兼容性:既能够覆盖传统的电机拖动实验,也能够支持创新型电机快速控制原型实验;

  2.结构开放:T型架结构,开放、简洁,各实验模块装卸方便,可以活组合;3.模块化设计:实验模块,轻便美观,一个实验台配置多种实验模块,可根据用户需求活增减;

  a. 实验模块使用耐10kV高压绝缘面板,杜绝金属面板的漏电现象,保证人身安全;

  5.先进性:支持学生基于Matlab/Simulink自行设计电机控制算法,并在电机实验台上进行快速验证;

  6.多样化的调试手段:实验过程中提供任意控制参数的修改、任意系统变量的监测,以及所有观测数据的实时存储、离线回放、数据导出等丰富的开发调试手段。

  智能学车模拟驾驶器 02 平台特点 1.  开发环境友好:基于Matlab Simulink开发机器人控制系统模型,极大降低了机器人控制系统设计的难度; 2.  平台实时性强:控制程序在VxWorks实时操作系统上运行,实时性能可达百us级; 3.  教学版六关节机器人:1、2轴采用伺服电机,3~6轴采用步进电机,各轴均使用行星减速机,精度可达0.5mm,实现了成本和性能的综合平衡; 4.  多样化的调试手段:支持控制器模型任意参数的修改、任意系统变量的监测,以及所有观测数据的实时存储、离线回放、数据导出等丰富的开发调试手段; 5.  开源示例:平台提供开源的机器人运动学和图像识别相关算例和培训文档,为学生进行课程设计,提供了参考示例。

  •直流电机实验:他励/并励发电机和电动机特性实验、调速实验、能耗制动实验、可逆实验等

  •三相异步机实验:三相异步电机空载实验、短路实验、工作特性测定实验、直接启动/Y-Δ启动实验等

  智能学车模拟驾驶器 02 平台特点 1.  开发环境友好:基于Matlab Simulink开发机器人控制系统模型,极大降低了机器人控制系统设计的难度; 2.  平台实时性强:控制程序在VxWorks实时操作系统上运行,实时性能可达20us级; 3.  高精度工业级机器人:六关节全伺服驱动,精度可达0.03mm; 4.  多样化的调试手段:支持控制器模型任意参数的修改、任意系统变量的监测,以及所有观测数据的实时存储、离线回放、数据导出等丰富的开发调试手段; 5.  开源示例:平台提供开源的机器人运动学、动力学和图像识别相关算例和培训文档,为研究生进行机器人控制算法设计、机器人本体参数测试、驱动器参数实际调校,提供了工程化的参考示例。 机器人仿真系统

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